Simulation sous-marine pour AUV autonomes
Testez votre code AUV en simulation avant chaque mise à l'eau.
Réduisez les cycles de test de 3 jours à 2 heures.
Pipeline complet de simulation — du code AUV au monde physique virtuel
Tout ce qu'il faut pour valider vos missions sans mouiller un capteur
Stonefish 1.6 : hydrodynamique, courants, turbidité Jerlov, capteurs bruités (IMU, DVL, pression, GPS, altimètre).
Le même code ROS2 tourne en simulation et sur l'AUV réel. Zéro adaptation.
Contrôleur de vol simulé (ArduSub V4.8), même interface MAVLink que le vrai autopilote.
8 thrusters vectorisés, configuration identique aux AUV Cosma (AUV 209/210).
Machine à états, navigation, transitions — validés automatiquement avant chaque déploiement.
Tourne sur serveur (RTX 3060), pas besoin d'écran. Docker + Xvfb.
Modèles de bruit réalistes pour chaque capteur embarqué
| Capteur | Fréquence | Description |
|---|---|---|
| IMU | 20 Hz | Accéléromètre + gyroscope 6 axes, bruit gaussien |
| Pression | 10 Hz | Capteur de profondeur barométrique |
| DVL | 5 Hz | Doppler Velocity Log, vitesse fond et altitude |
| GPS | 1 Hz | Position surface uniquement, perte sous l'eau |
| Altimètre | 5 Hz | Distance au fond, sonar mono-faisceau |
| Odometry | 100 Hz | Position et orientation fusionnées (ground truth disponible) |
Les briques technologiques de la plateforme
État actuel de la plateforme de simulation